Що таке «ПІ управління»?
Тобто, ПІ-регулятор обчислює поправку, беручи різницю між заданим значенням та виміряним значенням. Якщо всі параметри налаштовані правильно, ПІ алгоритм керує системою так, щоб виміряне значення відповідало бажаному заданому значенню з мінімальною затримкою та перевищенням.
Типові програми, у яких можна використовувати ПІ контроль:
- Контроль швидкості вентилятора для підтримки постійного об'єму повітряного потоку. Особливо у випадках коли подача свіжого повітря в різні приміщення є змінною і використовується один центральний припливний вентилятор.
- Контроль положення лопатки заслінки для підтримки постійного об’єму повітряного потоку в заданому просторі, коли подача свіжого повітря є змінною.
Алгоритм ПІ-регулювання використовує комбінацію пропорційного та інтегрального управління.
Пропорційне управління - Kp
П означає пропорційне управління і представляє розмір розрахункової корекції. Чим ближче виміряне значення до заданого значення, тим меншою буде поправка. Вихідний сигнал пропорційного регулятора є пропорційний похибці. Низьке значення Kp призведе до повільної реакції. Більш високе значення Kp робить контролер більш «агресивним» у реагуванні на помилки, що відрізняються від встановленого значення. Таким чином, різниця між виміряним значенням і бажаним значенням буде компенсована швидше. Якщо значення Kp встановлено занадто високим, виникнуть коливання. Виміряне значення буде постійно коливатися навколо потрібного значення. Для ПІ-регулятора важливо завжди спочатку оптимізувати значення Kp. Потім можна виконати точне налаштування, регулюючи значення Ti.
Інтегральний контроль - Ti
I означає інтегральне управління та враховує як різниця між заданим і виміряним значенням змінюється в часі при застосуванні корекції. Інтегральна дія використовується для усунення зміщення, і її можна розглядати як регульоване вхідне значення для контуру ПІ-регулювання.
Обидва Kp, і Ti є параметрами, які можна встановити вручну в ПІ-контролері. Коли функція активована (і доступна), функція автоматичного налаштування ПІ- управління розраховує оптимальні значення Kp і Ti на основі реакції процесу в реальному часі на різні значення управління.
Ця діаграма показує вплив різних налаштувань Kp і Ti:
